Командирская боевая разведывательная машина БРМ-1К была разработана на базе БМП-1 в КБ Челябинского тракторного завода в начале 1970-х гг. Она предназначалась для ведения инструментальной разведки в интересах сухопутных войск и создавалась в качестве замены в разведподразделениях лёгкого плавающего танка ПТ-76.

БМП-1 была выбрана в качестве базовой не случайно, так как она была способна преодолевать вплавь водные препятствия, а кроме того, за счёт унификации узлов и деталей облегчался процесс принятия машины на вооружение, снижалась её стоимость. БРМ-1К была принята на вооружение в 1972 году и серийно производилась на КМЗ с 1973 года.

Общая компоновка машины повторяет собой БМП-1: МТО в передней части сварного бронекорпуса, а боевое - в середине и корме. Большая двухместная башня кругового вращения сдвинута ближе к кормовой части машины.