"Град" стал первым образцом отечественной реактивной системы залпового огня второго послевоенного поколения, затем были "Ураганы", "Смерчи". РСЗО "Град" разрабатывалась для замены систем типа БМ-14 со 140-мм реактивными снарядами типа М-14 первого послевоенного поколения. Разработка полевой дивизионной реактивной системы, получившей наименование "Град", была официально задана Постановлением Совмина СССР от 30 мая 1960 г. №578-236. Тактико-технические требования (ТТТ) ГРАУ на РСЗО под №0010044 были утверждены 10 октября 1960 г. Головным разработчиком системы был определен НИИ-147. Главным конструктором системы "Град" назначили А.Н. Ганичева.

Система "Град" предназначалась для поражения открытой и закрытой живой силы, небронированной техники и бронетранспортеров в районе сосредоточения, артиллерийских и минометных батарей, командных пунктов и других целей в ближайшей тактической глубине. Первоначально реактивный снаряд для "Града" создавался, как оперенный снаряд, напоминающий М-13 с улучшенными характеристиками. Для выполнения ТТТ заказчика в ходе первых конструкторских проработок боевой машины БМ-21 возникла необходимость в резком уменьшении габаритов артиллерийской части пусковой установки, лимитирующим звеном которой был реактивный снаряд. Решение этой проблемы было найдено инженерами СКБ-203 (руководитель А.И. Яскин) во главе с заместителем главного конструктора М.И. Павловым. Было предложено оперение снаряда выполнить складным, а направляющие - трубчатыми, свальцованными из тонколистовой стали и сваренными со спиральным ведущим полозком и двумя поясами жесткости на специальных разжимных оправках, обеспечивавших при последующей термообработке термофиксацию внутреннего размера диаметром 122,4 мм.

В конце 1961 г. были изготовлены две опытные боевые машины БМ-21, тогда же они прошли заводские испытания. В декабре 1961 г. ГРАУ было представлено две БМ и 500 реактивных снарядов. Государственные полигонные испытания РСЗО "Град" начались 1 марта 1962 г. на артиллерийском полигоне Ржевка под Ленинградом. В марте-мае опытные БМ-21 прошли государственные полигонные и войсковые испытания. На них было запланировано произвести 663 выстрела РС и машинам совершить пробег в 10 000 км. Опытная машина тогда еще под индексом 2Б5 прошла 3380 км, на ней произошла поломка лонжерона шасси. Испытания приостановили, вскоре были доставлены новые шасси. На этих машинах также были поломки, в том числе появились прогибы заднего и среднего мостов, произошел изгиб карданного вала. Вскоре все выявленные недостатки конструкции шасси были устранены. После завершения всего комплекса испытаний постановлением правительства от 28 марта 1963 г. "Град" был принят на вооружение. В том же году РСЗО была продемонстрирована в Кубинке председателю Совмина Н.С. Хрущеву.

Постановлением СМ СССР от 29 января 1964 г. №98-32 "Град" был запущен в серийное производство. Серийный выпуск боевых машин БМ-21 был освоен в 1964 г. на Пермском машзаводе им. В.И.Ленина (завод №172). Уже на ноябрьском военном параде 1964 г. первые серийные БМ-21 прошли по Красной площади. Из-за производственных проблем на Пермском машзаводе они были некомплектны - отсутствовал электропривод артиллерийской части.

К концу 60-х годов в войсках уже были сотни боевых машин. Только в 1970 г. было изготовлено 646 БМ, в 1971 г. - 497 (из них 124 - на экспорт), в первом полугодии 1972 г. - 255 (60 - на экспорт). Сейчас РСЗО "Град" находится на вооружении более 50 стран мира. Всего выпущено около 3 тыс. боевых машин и более 3 млн. снарядов к ним. Более 2000 боевых машин БМ-21 поставлено Пермским машзаводом (в настоящее время ОАО "Мотовилихинские заводы") на вооружение в различные страны мира.

Эта РСЗО впервые участвовала в боевых действиях в 1969 г. во время военного конфликта между СССР и КНР на острове Даманский, где "Грады" практически стерли с лица земли конфликтный остров и уничтожили силу неприятеля на нем. "Град" применялся в Анголе, Афганистане, Ливане, Сомали и др. В этих войнах отрабатывалась тактика и способы применения БМ-21. РСЗО применялась обеими сторонами в боевых действиях в Чечне в 1994-1995 гг. В 1992 г. российская армия оставила чеченцам 18 установок БМ-21 и около 1000 снарядов для них. Уже к февралю 1995 г. федеральные войска уничтожили 16 чеченских установок "Град".

В начале 70-х годов в НПО "Сплав" началась разработка полковой реактивной системы "Град-1". Система была предназначена для поражения открытой и закрытой живой силы, небронированной техники и бронетранспортеров в районе сосредоточения, артиллерийских и минометных батарей, командных пунктов и других целей. В состав системы "Град-1" входят: боевая машина 9П138, реактивные снаряды типа 9М28 и транспортная машина 9Т450. Для РСЗО создано три типа основных реактивных снарядов: неуправляемый осколочно-фугасный реактивный снаряд 9М28Ф, неуправляемый реактивный снаряд 9М28К, неуправляемый реактивный снаряд 3М16 (позволяет вести стрельбу из машины "Град"). Боевая машина 9П138 была создана в ГКБ компрессорного машиностроения Минавиапрома (главный конструктор А.И. Яскин) на базе автомобильного шасси высокой проходимости ЗиЛ-131 и дивизионной реактивной системы "Град" для оснащения полков морской пехоты. Боевая машина 9П138 имеет меньший полный вес установки и уменьшенное до 36 количество направляющих труб для запуска реактивных снарядов. Практически параллельно аналогичная артиллерийская часть была установлена на гусеничном шасси от самоходной гаубицы 2С1 "Гвоздика" - получилась боевая машина 9П139 (БМ 9П139 создана в 1974 г. для обеспечения более высокой проходимости при совместных действиях с бронетанковыми частями. Была выпущена небольшая серия БМ для войсковых испытаний).

Конструктивные особенности системы "Град-1": головная часть с блоком готовых осколков; электровоспламенитель с защитой от токов наведения и статического электричества; хвостовое расположение воспламенителя; боевая и транспортная машины выполнены в двух вариантах на колесных и гусеничных шасси. Система имеет повышенную эффективность, мобильность, надежность. В 1976 г. РСЗО "Град-1" с БМ 9П138 была принята на вооружение Советской Армии.

В 80-х гг. для замены дивизионной РСЗО "Град" в НПО "Сплав" (главный конструктор Г.А. Денежкин) была создана система 9К51. Новая боевая машина 9А51 имеет большее на 10 число направляющих для реактивных снарядов. Для системы "Прима" в НПО "Сплав" разработаны новые типы реактивных снарядов, обладающие большей эффективностью. В состав системы "Прима" входят: боевая машина 9А51, транспортно-заряжающая машина 9Т232М, 122-мм реактивные снаряды типа 9М53 различного назначения, 122-мм реактивный дымокурящий снаряд 9М43. Реактивные снаряды типа 9М53 имеют большую длину, чем штатные снаряды РСЗО "Град", поэтому направляющие пусковые трубы БМ на 200 мм длиннее аналогичных БМ-21 системы "Град". Боевая машина 9А51 создана в свердловском ГКБ компрессорного машиностроения Минавиапрома (в настоящее время НПП "Старт", главный конструктор А.И. Яскин) и представляет собой самоходную пусковую установку, состоящую из артиллерийской части и автомобильного шасси "Урал-4320" высокой проходимости.