17 августа 1956 года вышло Постановление Совета Министров CCCр № 1149-592 о начале разработки противокорабельных крылатых ракет П-6 и П-35. Обе ракеты проектировались в ОКБ-52: П-6 предназначалась для подводных лодок, а П-35 - для надводных кораблей.

Пусковые установки для П-35 СМ-70, СМ-82 и СМЭ-142 проектировались ЦКБ-34 совместно с ЦНИИ-173 (приводы наведения), а изготавливались на заводе "Большевик". Задание на разработку штатной пусковой установки СМ-70 для крейсеров проекта 58 было выдано ЦКБ-34 в декабре 1956 года. Четырехконтейнерная пусковая установка СМ-82 предназначалась для наземных испытаний комплекса, а одноконтейнерная пусковая установка СМЭ-142 - для испытаний на опытном судне ОС-15 (переоборудованный в 1959 году сухогруз "Илеть").

Первый пуск ракеты П-35 состоялся 21 октября 1959 года. Параллельно с испытаниями П-35 шла достройка крейсеров проекта 58. Первый корабль проекта 58 "Грозный" был заложен 23 февраля 1960 года и спущен 26 марта 1961 года, в том же году на нем были смонтированы первые 2 счетверенные наводящиеся пусковые установки СМ-70. Всего на заводе им. Жданова в Ленинграде были построены четыре крейсера проекта 58 ("Грозный", "Адмирал Фокин", "Адмирал Головко" и "Варяг").

В 1964-1968 годах на том же заводе были заложены четыре больших противолодочных корабля проекта 1134 ("Адмирал Зозуля", "Владивосток", "Вице-адмирал Дрозд" и "Севастополь"). Корабли проекта 1134 вооружили ракетами П-35, установленными в двух спаренных пусковых установках КТ-35. Поворотного механизма пусковые установки не имели, и наведение установок производилось поворотом корпуса корабля. По проекту предусматривалось размещение четырех запасных ракет в погребах на верхней палубе. Однако в ходе строительства кораблей от перезарядки ракет отказались.

Конструктивно ракета П-35 представляла собой дальнейшее развитие противокорабельной ракеты П-5. Ракеты имели одинаковые аэродинамические схемы, стартовые ускорители и пусковые контейнеры. Система управления "Антей" была подготовлена НИИ-49 Министерства судостроительной промышленности. Ракета оснащалась фугасно-кумулятивной боевой частью 4Г-48 (вес 800-1000 кг), разработанной в НИИ-6, или специальной боевой частью (350 кт).

Полет ракет проходил в режиме "большая высота -малая высота". Большая высота полета требовалась для обеспечения прямого радиолокационного контакта между носителем и ракетой вплоть до обнаружения целей радиолокационной головкой самонаведения ракеты. Далее радиолокационное изображение транслировалось на носитель, где офицер-оператор производил селекцию целей (т. е. выбирал наиболее важную, например, авианосец в авианосном ордере). После чего подавалась команда на захват выбранной цели радиолокационным визирам ракеты. На этом режим телеуправления заканчивался, и ракета снижалась на малую высоту, не теряя радиолокационного контакта с захваченной целью и осуществляя самонаведение на нее по курсу. На конечном участке ракета пикировала на цель, боевая часть при этом не отделялась.

Наряду с этим ракетами П-35 можно было стрелять и в автономном режиме без задействования линий телеуправления и каналов трансляции изображения целей. В таком случае был возможен залп всех пусковых установок корабля.

Ракета П-35 (4К44) имела несколько режимов полета на высотах от 400 м и почти до 7,5 км. В зависимости от режима высоты менялись скорость полета и дальность. Интересно, что П-35 могла использоваться и для стрельбы по наземным целям, для чего нужно было только перевести бортовую систему управления "Блок" из режима "М" (морской) в режим "Б" (береговой). В этом случае ракета по команде с крейсера пикировала на цель под углом 80°.

Угол горизонтального наведения установок CМ-70 крейсеров проекта 58 составлял 120°, угол старта 25°. Боезапас на каждую установку насчитывал 8 ракет П-35, из которых непосредственно 4 находились в контейнерах пусковой установки, а еще 4 - в погребе, рядом с установкой. Обычно одна из четырех ракет П-35 имела специальную боевую часть в 20 кт.

Нанесение ударов по надводным кораблям на дистанциях, многократно превышающих дальность прямой радиолокационной видимости, потребовало создания системы разведки и целеуказания для противокорабельных ракет. Авиационная разведывательная система “Успех” была создана Киевским НИИ радиоэлектроники (ныне НПО “Квант”) под руководством главного конструктора И.В. Кудрявцев. Она состояла из бортового радиолокационного комплекса обнаружения надводных целей и аппаратуры трансляции радиолокационной информации, размещенных на самолетах Ту-16РЦ, Ту-95РЦ (позднее на вертолетах Ка-25РЦ) и на кораблях. На самолетах размещалась авиационная радиолокационная система обнаружения морских целей и передачи сигналов на корабли, где осуществлялась обработка данных и выдавались целеуказания ракетному комплексу.

В системе разведки и целеуказания, принятой на вооружение 1965 году, впервые была осуществлена передача с самолета-разведчика на корабль-носитель противокорабельных ракет радиолокационного изображения района осмотра в реальном масштабе времени. Таким образом, в СССР впервые в мире была создана разведывательно-ударная система (РУС), включающая средства разведки, ударное оружие и их носители (как морские, так и воздушные). Большая дальность полета Ту-95РЦ позволила вести разведку кораблей в море и выполнять задачи целеуказания на дальности до 7000 км.

Испытания на опытном судне ОС-15 проводились на Каспийском море на полигоне в районе Красноводска. Первый пуск состоялся 27 июля 1960 года. Первая серия из семи пусков дала неудовлетворительные результаты и потребовала доработки системы управления АПЛИ-1.

Последующие летные испытания с 4-го квартала 1962 года были более успешными. Ряд пусков был проведен по мишеням: недостроенному лидеру эскадренных миноносцев "Киев" проекта 48 и танкеру "Низами". Одной ракеты, причем с инертной боевой частью (без взрывчатого вещества), оказалось достаточно для потопления лидера водоизмещением 2500 т. Ракета попала в левую скулу, вскрыла палубу, как консервную банку, по длине около 50 м, далее ракета разрушилась, а ее двигатель пробил днище, и через 3 минуты лидер затонул.

На базе ракеты П-35 в 1966 году был создан береговой комплекс "Редут".