Для обеспечения действенного применения противолодочных торпед по малошумным подводным лодкам в 1-й половине 60-х годов ХХ века были созданы акустические активно-пассивные системы самонаведения, работающие в активном режиме на принципе гидролоцирования подводной лодки-цели.

Первой противолодочной электрической самонаводящейся торпедой с акустической активно-пассивной системой самонаведения стала малогабаритная торпеда СЭТ-40 (главный конструктор В.И. Сендерихин, НИИ "Гидроприбор"), принятая на вооружение в 1962 году.

Калибр торпеды - 400 мм, длина - 4,5 метра. Вес торпеды 550 кг, вес ВВ в боевой части 80 кг. Торпеда имела скорость хода 29 узлов, дальность хода 8 км, которые обеспечивались серебряно-цинковой батареей одноразового действия. Торпеда могла поражать цели на глубинах до 200 м. Активно-пассивная акустическая система самонаведения торпеды в активном режиме имела радиус реагирования по подводной лодке 600-800 м. Этой торпедой вооружались противолодочные надводные корабли и подводные лодки, имеющие малогабаритные торпедные аппараты.

В 1968 году была проведена модернизация торпеды СЭТ-40 в целях повышения надежности работы её узлов и элементов. при этом были улучшены электрические характеристики батареи, которая получила шифр МЗ-2М, а сама такая модифицированая торпеда - шифр СЭТ-40У.